液压马达和液压泵一样，都是依靠密封工作容积的变化实现能量的转换，同样具有配流机构。液压马达在输入的高压液体作用下，进液腔由小变大，井对转动部件产生扭矩，以克服负载阻力矩，实现转动；同时马达的回液腔由大变小，向油箱或泵的吸液口回液，压力降低。高压液体不断从液压马达的进液口进入，从回液口流出，则液压马达的转子不断地转动而对外做功。
 从理论上讲，除阀式配流的液压泵外，其他形式的液压泵和液压马达具有可逆性，可以互用。实际上，由于使用性能和要求不同，同一种形式的泵和马达在结构上仍有差别。
    (1)液压马达应能正反转，因而要求其内部结构必须对称。液压泵通常都是单向旋转，在结构上一般没有此限制。
    (2)液压马达的转速范围较大，特别是当转速较低时，应能保证正常工作，因此应采用滚动轴承或静压滑动轴承；若采用动压滑动轴承，就不易形成润滑油膜。而液压泵的转速较高，一般变化小，就没有这一要求。
    (3)液压马达应当具有良好的启动特性和低速稳定性，因此要尽量提高马达的启动扭矩和效率，并减小扭短的脉动性。
    (4)液压马达是输入带有压力的液体推动其转于旋转，所以必须保证初始密封性，而不必具备自吸能力。而液压泵通常必须具备自吸能力。